Ефимов родился в селе Кантемировка под Воронежем в 1923 году. В армии он служил с мая 1941 года. Во время Великой Отечественной войны Ефимов совершил 222 боевых вылета на штурмовике Ил-2 и уничтожил 85 вражеских самолетов на аэродромах и восемь — в воздушных боях.

Звание маршала авиации Ефимов получил в 1975 году. С 1984 по 1990 год он был главнокомандующим ВВС — заместителем министра обороны СССР, передает Lenta.ru.